Домик Петра — это старейший музей города Таллинна, который открыл свои двери уже в 1806 году. Приезжая в Таллинн (Ревель) по делам, Петр I останавливался в этом доме вместе с любимой женой Екатериной I. Экспозиция музея сегодня — уникальное собрание подлинных предметов, окружавших царскую чету в повседневном быту. Гордостью музея является художественная коллекция,  самое раннее произведение которой — подаренный в 1639 г. Братству Черноголовых портрет царя Михаила Федоровича Романова.

Дом был построен в XVII в. ратманом Германом фон Дрентельном в его загородных владениях. В этом доме, в период с 1714 по 1723 г., останавливались Петр I и Екатерина I во время своих визитов в Ревель (Таллинн).

Первый раз царь останавливался в доме Дрентельна в разгар военно-морской кампании 1714 года. Дом находился на склоне высокого холма, откуда идеально просматривались город и море. Это позволяло Петру I отслеживать передвижения шведских кораблей, подходивших к городу на близкое расстояние. В 1715 г. дом был куплен царем за 1400 рублей у вдовы Дрентельна. Рядом с домом был разбит небольшой сад, в котором из года в год выращивались цветы и пряные травы.
Место так полюбилось Петру I, что в 1718 г. на этой земле он начал строительств дворцово-паркового ансамбля Катериненталь (Кадриорг), названного в честь Екатерины I.

В сохранении наследия Петра I большую роль сыграл визит Александра I в Ревель (Таллинн) в 1804 году. Император потребовал восстановить пришедший в запустение «старый дворец» Петра I. Ремонтные работы были завершены к 1806 году, и дом был открыт в качестве музея. Уже в XIX веке этот музей стал популярным местом для посещения как среди местных жителей, так и среди гостей Ревеля.

В 1941 году дом-музей Петра I стал филиалом Таллиннского городского музея.